회전형 거리측정 기반 로봇의 위치 추정 기술
| 대표분류 | 측정/검사/시험 | ||
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| 연구기관 | 한국생산기술연구원 | 연구자 | 조국, 백승호, 박상덕, 김형순 |
| 기술내용 |
저비용으로 실외에서의 로봇 등의 이동체 위치를 정확하게 파악할 수 있도록 하여 이동체로 하여금 보다 정밀한 작업이 가능하도록 하는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템임 GPS의 불완전한 위치정보를 이용하여 기 구축된 이동체의 활동 영역을 초기화하고, 이동체가 위치하며 복수의 랜드마크로 구분되는 단위 영역 내에서 각 랜드마크들의 거리 데이터와 자세정보로 보정된 거리 측정값을 융합하여 이동체에 대한 수 센티미터 급의 정확한 위치정보를 얻을 수 있음 회전형 거리 측정장치에 의해 구하여진 거리 측정값을 자세 측정장치에 의해 측정값을 이용하여 보정하는 관계를 설명하기 위한 계통도 |
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